Pramoniniai robotai yra kelių jungčių manipuliatoriai arba kelių laisvės laipsnių mašinų įrenginiai, plačiai naudojami pramonės srityje. Jie turi tam tikrą automatizavimo laipsnį ir gali pasikliauti savo energijos energija ir valdymo galimybėmis, kad galėtų atlikti įvairias pramoninio perdirbimo ir gamybos funkcijas. Pramoniniai robotai plačiai naudojami įvairiose pramonės srityse, tokiose kaip elektronika, logistika ir chemijos pramonė.
01
Pramoninio roboto sudėtis
Pramoniniai robotai daugiausia susideda iš trijų pagrindinių dalių: pagrindinio korpuso, vairavimo sistemos ir valdymo sistemos.
Pagrindinis korpusas - tai yra pagrindas ir pavara, įskaitant rankas, riešus ir rankas, o kai kurie robotai taip pat turi vaikščiojimo mechanizmus. Dauguma pramoninių robotų turi 3–6 judėjimo laisvės laipsnius, iš kurių riešas dažniausiai turi 1–3 judėjimo laisvės laipsnius;
Pavaros sistema - įskaitant maitinimo įtaisą ir perdavimo mechanizmą, šerdis yra reduktoriaus ir servo variklis, kuris naudojamas pavarai gaminti atitinkamus veiksmus;
Valdymo sistema - ji siunčia komandų signalus į disko sistemą ir pavaras pagal įvesties programą ir juos valdo.
vaizdas
Pramoninio roboto išmontavimo schema
02
Pramonės robotų klasifikacija
Kalbant apie pramoninių robotų klasifikaciją, nėra vieningo tarptautinio standarto. Jie gali būti padalyti pagal apkrovos svorį, valdymo metodą, laisvės laipsnį, struktūrą ir taikymo laukus.
Klasifikacija pagal struktūrinę formą yra tokia:
paveikslėlį
Klasifikacija pagal taikymą yra tokia:
vaizdas
03
Pramonės robotų pramonės grandinė
Pramoninių robotų pramonės grandinę daugiausia sudaro robotų dalių gamintojai, robotų korpusų gamintojai, agentai, sistemų integratoriai ir galutiniai vartotojai. Ontologija yra robotų pramonės grandinės šerdis. Paprastai ontologijos įmonės kuria ontologijas, rašo programinę įrangą, perka ir parduoda sistemos integratoriams per agentus, o sistemų integratoriai tiesiogiai susiduria su galutiniais klientais. Kai kurios ontologijos įmonės ir agentai taip pat veikia kaip sistemų integratoriai.
vaizdas
Žvelgiant iš įmonės perspektyvos, ABB, Fanuc, Kuka ir Yaskawa yra keturios pagrindinės pramoninių robotų šeimos. Jie tapo pagrindiniais pasaulyje pramoninių robotų tiekėjais, kurių rinkos dalis sudaro apie 50%.
04
Kaip veikia pramoniniai robotai
Robotų veikimo principas yra gana sudėtingas klausimas. Paprasčiau tariant, robotų principas yra imituoti įvairius žmogaus kūno judesius, mąstymo būdus ir valdymo bei sprendimų priėmimo gebėjimus. Žvelgiant iš valdymo perspektyvos, robotai gali pasiekti šį tikslą šiais keturiais būdais.
„Mokymo ir dauginimo“ metodas: jis moko manipuliatorių, kaip pereiti „mokymo dėžutę“ arba „ranka į rankas“. Valdiklis įsimena mokymo procesą, o tada robotas pagal atmintį vėl ir vėl kartoja mokymo veiksmus, pavyzdžiui, purškimo robotą.
„Programuojamo valdymo“ metodas: personalas iš anksto parengia valdymo programą pagal roboto darbo užduotis ir judėjimo trajektorijas, tada įveda valdymo programą į roboto valdiklį, paleidžia valdymo programą ir robotas atlieka programos žingsnyje nurodytus veiksmus. žingsniu. , jei užduotis pasikeičia, tiesiog pakeiskite arba perrašykite valdymo programą, kuri yra labai lanksti ir patogi. Dauguma pramoninių robotų veikia pirmaisiais dviem būdais.
„Nuotolinio valdymo“ metodas: žmogus naudoja laidinį arba belaidį nuotolinio valdymo pultą robotui valdyti, kad atliktų tam tikrą užduotį sunkiai pasiekiamose arba žmonėms pavojingose vietose. Tokie kaip antiriaušiniai robotai, kariniai robotai, robotai, dirbantys aplinkoje, kurioje yra branduolinė spinduliuotė ir cheminė tarša, ir kt.
„Autonominio valdymo“ metodas: tai pažangiausias ir sudėtingiausias roboto valdymo valdymo metodas. Tam reikia, kad robotas gebėtų atpažinti aplinką ir priimti savarankiškus sprendimus sudėtingoje nestruktūrizuotoje aplinkoje, tai yra, jis turi turėti tam tikrą protingą žmonių elgesį.
Pavyzdžiui, šešių ašių vertikalus kelių jungčių robotas (kaip parodyta toliau), per roboto valdiklį ir jo valdymo sistemą jis gali pasukti S ašį, pakreipti L ašį apatinę ranką, pakreipti U ašies viršutinę ranką, R ašies rankos šoninis siūbavimas ir B ašies riešo palenkimas. Ir T ašies riešo sukimas, kad būtų galima atlikti šešių ašių veiksmus ir koordinuoti.
vaizdas
Jei naudojama centralizuota valdymo sistema, jos valdymo principas bus toks, kaip parodyta paveikslėlyje žemiau:
paveikslėlį
Jei naudojama paskirstyta valdymo sistema, jos valdymo principas bus toks, kaip parodyta paveikslėlyje žemiau:
vaizdas
05
Kai kurios problemos, su kuriomis susiduria pramoninių robotų gamintojai
Nuolat atnaujinant pramonės gamybos pramonę ir atsirandant įvairioms naujoms technologijoms, robotų gamintojai gamybos proceso metu turi atsižvelgti ir į galutinių vartotojų poreikius. Pavyzdžiui, atnaujindami kai kurias gamyklas ir gamybos linijas, robotų gamintojai taip pat turi prisitaikyti prie rinkos pokyčių ir atlikti atitinkamus pakeitimus.
