Pagrindinė tradicinio jungtinio roboto kompozicija
Tradiciniai šarnyriniai robotai daugiausia susideda iš kėbulo konstrukcinių dalių, reduktorių, servo variklių, valdiklių ir kt.
Kūno sandara
Pramoninis roboto korpusas sudarytas iš besisukančio pagrindo, žasto, dilbio ir kitų dalių, kurios yra tiesiausia mechaninė konstrukcija už roboto ribų. Konstrukcinės roboto korpuso dalys yra ketaus, lietinis plienas, aliuminis, konstrukcinis plienas ir kitos medžiagos.
reduktorius
Reduktorius naudojamas kiekvienos roboto jungties apkrovai nešti. Didelis variklio greitis ir mažas sukimo momentas praeina per reduktorių, sudarydamas mažą greitį ir didelį sukimo momentą, taip padidindamas kiekvienos roboto ašies išėjimo sukimo momentą, kad robotas galėtų atlaikyti didesnę apkrovą. Robotas kelia aukštus reikalavimus reduktoriui, todėl reduktorius turi būti mažo dydžio, mažos masės, didelio redukcijos koeficiento, didelio tikslumo ir atsparus smūgiams.
Šiuo metu daugelio jungčių robotuose plačiai naudojami dviejų tipų reduktoriai: vienas yra RV reduktorius, o kitas - harmoninis reduktorius. RV reduktoriai paprastai dedami ant didelių apkrovų, tokių kaip rankos ir pečiai dėl didesnio standumo ir sukimosi tikslumo; harmoniniai reduktoriai dedami ant dilbių ir riešų.
pavaros valdymo sistema
Pavaros valdymo sistema daugiausia naudojama valdyti robotą, kad jis judėtų pagal nustatytus judėjimo parametrus. Tai daugiausia apima servo pavaras, servo variklius ir valdiklius.
(1) Servo varikliai daugiausia naudojami robotų jungtims valdyti, todėl jiems reikalingas maksimalus galios ir masės santykis bei sukimo momento ir inercijos santykis, didelis paleidimo momentas, maža inercija ir platus bei sklandus greičio reguliavimo diapazonas;
(2) Servo pavara yra įtaisas, kuris verčia servo variklį judėti. Pagal valdiklio nurodymus servovariklis duoda atitinkamą srovę servo varikliui, kad užtikrintų, jog servo variklis judėtų pagal reikiamą judėjimo greitį, pagreitį ir darbo padėtį. Mechaninės rankos judėjimas atitinka keliamus reikalavimus.
(2) Valdiklis gali rankiniu būdu nustatyti savo vidinius parametrus, kad būtų galima atlikti įvairias funkcijas, tokias kaip padėties valdymas, greičio valdymas ir roboto sukimo momento valdymas.
Šešių ašių serijinio roboto „ašies“ funkcija
Tradiciniai šešių ašių pramoniniai robotai paprastai turi 6 laisvės laipsnius, kurie dažniausiai apima sukimąsi (S ašis), apatinę žastą (L ašis), žastą (U ašis), riešo sukimąsi (R ašis), riešo sukimąsi ( B ašis) ir riešo sukimąsi. (T ašis). 6 jungtys yra susintetintos, kad pabaigoje būtų galima judėti 6 laisvės laipsniais.
paveikslėlį
Viena ašis: pirmoji ašis yra dalis, sujungta su pagrindu, kuri neša viso roboto svorį ir pagrindo sukimąsi į kairę ir į dešinę;
Dvi ašys: valdykite priekinę ir galinę roboto rankos siūbavimą;
Trijų ašių: valdykite priekinį ir galinį roboto rankos siūbavimą;
Keturių ašių: valdykite roboto rankos sukimąsi;
Penkios ašys: valdykite ir tiksliai nustatykite manipuliatoriaus riešo sukimąsi aukštyn ir žemyn, paprastai tada, kai gaminys suimamas ir gaminį galima apversti;
Šešių ašių: galinio griebtuvo dalies sukimosi funkcija, kad gaminys būtų tikslesnis.
Atsižvelgiant į skirtingus taikymo scenarijus, riešo dalis taip pat turi skirtingus konstrukcijos projektavimo metodus. B (lenkimas) žymi lenktą konstrukciją, o R (revolve) – besisukančią konstrukciją.
Šešių ašių serijinio roboto privalumai ir trūkumai
Privalumas
(1) Kompaktiška konstrukcija, mažas įrengimo plotas;
(2) geras lankstumas, platus rankų pasiekiamumo padėčių pasirinkimas ir geras kliūčių išvengimas;
(3) Nėra judančios jungties, jungties sandarinimo charakteristikos yra geros, trintis maža, o inercija maža;
(4) Jungties varomoji jėga yra maža, o energijos suvartojimas yra mažas.
trūkumas
(1) Judėjimo metu yra pusiausvyros problema, o valdiklis yra sukabintas;
(2) Kai strėlė ir dilbis yra ištiesti, roboto konstrukcinis tvirtumas yra prastas;
(3) Valdymo judesio procese yra atskirų taškų, todėl reikia vengti naudoti ir valdymo algoritmus.
