RV reduktoriaus ir harmonikos reduktoriaus principai, privalumai ir trūkumai
RV reduktorius:
RV naudojamas trims didelio sukimo momento robotų juosmens ir alkūnių kojų jungtims, o pramoniniams robotams su didelėmis apkrovomis RV – pirmai, antrai ir trečiai ašims. Palyginti su harmoniniais reduktoriais, RV reduktorių raktas slypi apdorojimo technologijoje ir surinkimo technologijoje. RV reduktorius turi didesnį nuovargio stiprumą, standumą ir tarnavimo laiką. Skirtingai nuo harmoninio perdavimo, judėjimo tikslumas žymiai sumažės, kai ilgėja naudojimo laikas. Jo trūkumai yra didelis svoris ir dideli matmenys.
paveikslėlį
▲RV-E tipo reduktorius▲
Harmoninis reduktorius:
Naudojamas pramoniniams robotams su mažomis apkrovomis arba didelių robotų galinėmis ašimis, harmoninis reduktorius yra harmoninio perdavimo įtaiso tipas. Harmonikos perdavimo įtaisą sudaro harmoninis greitintuvas ir harmonikos reduktorius. Harmonikos reduktorių daugiausia sudaro: standus spline, flexspline, guolis ir bangų generatorius, kurie visi keturi yra būtini. Tarp jų standžios sruogos dantų skaičius yra šiek tiek didesnis nei lanksčios sruogos. Mažiems robotams skirto harmoninio reduktoriaus savybės yra mažas dydis, lengvas svoris, didelė apkrova, didelis judėjimo tikslumas ir didelis vienos pakopos perdavimo santykis.
paveikslėlį
▲Harmoninis reduktorius▲
Abu tinkleliai su nedideliu dantų skirtumu. Skirtumas tas, kad harmonikų pagrindinė pavara yra lanksti. Ji reikalauja daugkartinės didelės spartos deformacijos, todėl yra gana trapi, turi ribotą laikomąją galią ir tarnavimo laiką. RV paprastai naudoja cikloidinius ratukus. Harmonikos naudojamos evoliucinėms dantų formoms. Dabar kai kurie gamintojai naudoja dvigubo lanko dantų formas. Ši danties forma yra daug labiau pažengusi nei evoliucinė.
Du reduktorių gigantai yra Nabtesco ir Hamonica Drive. Jie beveik monopolizuoja pasaulio robotų reduktorius. Abu šie reduktoriai turi mikronų lygio apdorojimo tikslumą. Sunku pasiekti aukštą patikimumą masinės gamybos stadijoje, jau nekalbant apie greitą, tūkstančius apsisukimų veikimą ir ilgą tarnavimo laiką.
Harmonikos reduktorius susideda iš keturių pagrindinių komponentų: lanksčios linijos, bangų generatoriaus, standaus spline ir guolio.
Išorinis lanksčios įdubos skersmuo yra šiek tiek mažesnis už vidinį standaus įstrigo skersmenį, o paprastai lanksčios linijos skersmuo yra 2 mažiau dantų nei standus. Elipsinė bangų generatoriaus forma lemia, kad lanksčios ir standžios splaino dantų kontaktiniai taškai yra paskirstyti dviejose priešingose pusėse tarp elipsės centro. Bangų generatoriaus sukimosi metu kontaktinės lanksčios linijos dalys ir standūs krumpliaračio dantys pradeda susirišti. Kiekvienam bangų generatoriaus sukimuisi 180 laipsnių pagal laikrodžio rodyklę, lankstumo linija yra lygi standžiojo splaino sukimui prieš laikrodžio rodyklę su dantų skaičiaus skirtumu. Dviejose 180 laipsnių simetriškose vietose vienu metu yra įspausta daugiau nei 30% visų dantų, o tai taip pat prisideda prie didelio sukimo momento perdavimo.
Palyginti su harmoniniais reduktoriais, RV transmisija yra naujai atsiradusi transmisija. Jis sukurtas remiantis tradiciniu kaiščiu-švytuokliniu planetiniu perdavimu. Jis ne tik pašalina bendrojo kaiščio švytuoklinio perdavimo trūkumus, bet ir turi mažo dydžio, lengvo svorio charakteristikas, turi daugybę privalumų, tokių kaip didelis perdavimo koeficiento diapazonas, ilgas tarnavimo laikas, stabilus tikslumas, didelis efektyvumas ir sklandus perdavimas. .
paveikslėlį
RV reduktorius sudarytas iš cikloidinio kaiščio rato ir planetinio laikiklio. Dėl mažo dydžio, didelio atsparumo smūgiams, didelio sukimo momento, didelio padėties nustatymo tikslumo, mažos vibracijos ir didelio mažinimo laipsnio jis plačiai naudojamas pramoniniuose robotuose, staklėse, medicinos įrangoje ir daugelyje kitų privalumų. Testavimo įranga, palydovinės priėmimo sistemos ir kitos sritys.
RV reduktoriaus korpusas ir cikloidinis ratas yra varomi iš tvirto plieno, todėl turi stiprią laikomąją galią. Harmoninio reduktoriaus lanksti linija gali nuolat deformuotis, kad būtų perduodamas sukimo momentas. Tai lemia, kad harmoninio reduktoriaus gebėjimas atlaikyti didelius sukimo momentus ir smūgines apkrovas yra ribotas, todėl dažniausiai naudojamas priekinėje dalyje.
2
RV reduktoriaus ir harmoninio reduktoriaus privalumai ir trūkumai
Harmoninis reduktorius turi paprastą ir kompaktišką struktūrą ir yra tinkamas miniatiūrizuoti, mažos ir vidutinės apkrovos taikymui.
RV reduktorius turi gerą standumą, stiprų atsparumą smūgiams, stabilią transmisiją ir didelį tikslumą, tinka vidutinėms ir didelėms apkrovoms. Tačiau RV reduktorius turi perduoti didelį sukimo momentą ir atlaikyti didelį perkrovos poveikį, kad būtų užtikrintas numatomas tarnavimo laikas. Dizainas naudoja gana sudėtingą perdėto pozicionavimo struktūrą, todėl gamybos procesą ir sąnaudų kontrolę apsunkina. RV reduktoriaus viduje nėra elastingai deformuotų įtempių komponentų, todėl jis gali atlaikyti tam tikrą sukimo momentą. RV reduktoriaus guolis yra jo silpnoji grandis. Taikant jėgą, lengva viršyti guolio įtempio ribą ir sukelti neįprastą guolio nusidėvėjimą arba plyšimą. Ši problema labiau išryškėja dirbant dideliu greičiu, todėl RV reduktoriaus vardinis sukimo momentas žymiai sumažėja didėjant įėjimo greičiui.
3
Ar yra pakeitimo ryšys tarp reduktorių?
pasiūlymo vaizdas:
RV reduktorius turi daug didesnį nuovargio stiprumą, standumą ir tarnavimo laiką nei harmoninė transmisija, paprastai naudojama robotuose, o atbulinės eigos tikslumas yra stabilus. Skirtingai nuo harmoninio perdavimo, judesio tikslumas žymiai sumažės ilgėjant naudojimo laikui. Todėl didelio tikslumo robotų transmisijose daugelyje šalių dažniausiai naudojami RV reduktoriai. Todėl RV reduktoriai turi tendenciją palaipsniui pakeisti harmoninius reduktorius pažangiose robotų transmisijose.
Kai kuriuose modeliuose šie gaminiai turi pakeitimo ryšį, tačiau tokio tipo reduktoriais galima pakeisti tik iš dalies. Daugeliu atvejų sunku pakeisti įvairių tipų reduktorius. Pavyzdžiui, pagal greičio santykį harmonikų ir RV greičio santykiai yra daug didesni nei planetų, todėl mažo greičio santykio lauke dominuoja planetos. Žinoma, planetos greičio santykį galima padidinti, tačiau harmoniką ir RV pakeisti sunku. Kitas pavyzdys, kalbant apie standumą, planetų ir RV standumas yra geresnis nei harmonikų. Naudojimo sąlygomis, kurios atspindi standumą, harmonikoms sunku gerai veikti.
Harmoninio reduktoriaus savybė yra ta, kad jis yra lengvas ir mažas, o tai sunku pasiekti planetiniam ir RV. Todėl įvairių tipų reduktoriai gali būti pakeisti tik kai kuriais atvejais, tačiau viena prekė visiškai pakeisti kitą prekę yra nerealu.
Opozicijos požiūris:
Įvairių tipų reduktoriai negali pakeisti vienas kito, bet turi vienas kitą papildantį ryšį.
Dvi transmisijos, RV ir harmoninė, yra viena kitą papildančios, tačiau tai neatmeta vietinės konkurencijos susidarymo vidutinės ir mažos apkrovos taikymo srityje po konstrukcinio projekto optimizavimo ir gamybos proceso proveržių.
