Ar galima pripažinti dalį? Daugelį dalių galima pripažinti, tačiau yra keletas svarbių apribojimų. Dalis, kurią gali atpažinti „Scape“ sistema, turi atitikti šiuos reikalavimus: • Dalis turi būti tvirta (jokių vyrių ar kitų galimų deformacijų) • Dalis turi būti nepermatoma (skaidrus stiklas ar plastikas negali būti atpažintas) • Dalys toje pačioje partijoje turi būti labai panašios (vaisiai neatitinka šios sąlygos).
Be to, jei dalis turi didelę „atvirą“ plotą ir neturi jokių akivaizdžių paviršių, ji paprastai nebus atpažįstama. Norėdami pamatyti pavyzdį, žiūrėkite šį paveikslėlį. Atkreipkite dėmesį, kad daugelis žemiau pateiktų dalių iš tikrųjų yra gana atspindinčios, tačiau „Scape“ vis tiek gali jas atpažinti.
Šiukšliadėžės rinka tikslines dalis, visas dalis gali būti panaikintos „Scape“ sistema, išskyrus dvi dalis, pažymėtos raudonais kryžiais viršutiniame dešiniajame dešinėje. Priežastis, kodėl šių dviejų dalių negalima apdoroti, yra ta, kad jos neturi akivaizdžių ištisinių paviršių, o viršutinėje dalyje galima pamatyti daugybę kitų dalių.
Ar dalį galima pasirinkti iš visų krypčių? Naudojant šiukšliadėžės rinkimą, skirtas ne pagal užsakymą, svarbu, kad dalis būtų galima pasirinkti iš visų pusių. Jei dalių negalima išrinkti iš vienos pusės ar vieno kampo, gali atsirasti šie rezultatai: • Dalys, esančios netoli šiukšliadėžės sienos, arba kampe, negalima pasirinkti iš tam tikros krypties; • Šiukšliadėžės skynimo metu sistema gali susidurti su laikysenos dalių sluoksniu, kurio negalima pasirinkti; • Jei klientas reikalauja, kad reikia pasirinkti beveik visas šiukšliadėžės dalis, yra didelė tikimybė, kad šio reikalavimo neįmanoma įvykdyti, nes daugelis likusių dalių yra laikysenoje, kurios negalima pasirinkti.
Dėl 6- jungtinio roboto apribojimų ir rizikos pataikyti nematytas dalis, įrankio blokui (įskaitant griebtuvą) leidžiama nukrypti nuo vertikalios krypties iki 40 laipsnių.
Visus šias variantus galima lengvai apibrėžti naudojant „Scape dalies“ mokymo studiją. Be to, sistema gali atsižvelgti į simetriją (apvalios siurblio puodelis turi visišką sukimosi simetriją, o dviejų pirštų griebtuvas turi dviejų kartų simetriją (pasukta 180 laipsnių)). Atsižvelgiant į simetriją, sistema gali pasukti įrankio bloką į kampą, kuris nesusidurs su šiukšliadėže. Yra daugybė griebtuvų rūšių. „Scape“ linkęs pasirinkti šiuos griebtuvus. Pirmasis išvardytas yra mūsų pageidaujamas tipas:
1. Apvalus vakuuminis taurė. Šis griebtuvas turi didelį lankstumą (gali būti kompensuotas dideliu kampu nuo paviršiaus vertikaliai) ir turi visišką sukimosi simetriją. Pasirinktoje vakuuminės taurėje turėtų būti mažiausiai 2,5 gofracijos, kad būtų kuo didesnis lankstumas. Be to, šis griebtuvas yra ekonomiškiausias.
2. Apvalus magnetinis griebtuvas. Tai gali užtikrinti stipresnį siurbimą (maždaug dvigubai daugiau nei vakuuminis puodelis); Bet jis yra mažiau lankstus nei vakuuminis taurė (sugriebimo kampas turi būti labai arti vertikalios krypties). Kad magnetinis puodelis būtų kuo lankstesnis, „Scape“ sukūrė specialų montavimo mechanizmą, tačiau trūkumas yra tas, kad jis nėra toks ekonomiškas kaip vakuuminis taurė.
3. Paprasti tiesūs pirštai. Šis piršto griebtuvas reiškia du lygiagrečius pirštus be jokių posūkių, kurie gali būti naudojami tam tikroms dalių kraštų padėčiai užfiksuoti. Kai yra tinkamas tarpas, piršto griebtuvas taip pat gali būti naudojamas sugriebti iš tarpo vidaus. Tiesą sakant, sugriebimas iš vidaus yra geresnis pasirinkimas nei sugriebimas iš dalies krašto, nes šį metodą yra daug mažiau tikėtina, kad jį trukdo aplinkinės dalys. Šio piršto griebtuvo trūkumas, palyginti su pirmuoju vakuuminio taurės tipu, yra tas, kad linijiniam pirštui reikalinga linijinė griebtuvo pavara ir brangūs susidūrimo jutikliai, jis užima daugiau vietos ir turi tik dvigubą simetriją (pasuktą 180 laipsnių).
4. Pasirinktiniai pirštai. Kai kuriais atvejais sistemai reikia naudoti pasirinktinį pirštą. Pavyzdys yra tas, kad dalis turi daugybę skirtingų storių padėčių, kurias galima naudoti sugriebimui. Tokiu atveju pirštą gali reikėti suprojektuoti kaip „du sluoksnius“, kad atitiktų skirtingą storią (linijinė griebtuvo pavara ne visada gali turėti tinkamą smūgį). Žinoma, tai bus brangesnė ir vis tiek reikės naudoti linijinį griebtuvą, kad pasiimtų daiktus ir susidūrimo jutiklį.
5. Išplėstas magnetinis griebtuvas. Kartais gali nepakakti vieno apskrito magnetinio griebtuvo, kad būtų pakankamai siurbimo jėgos. Tokiu atveju „Scape“ gali suteikti išplėstinį magnetinio griebtuvo derinį (du apskrito magnetiniai griebtuvai vienas šalia kito). Privalumas yra tas, kad jis gali suteikti dvigubai didesnę sugriebimo jėgą, tačiau trūkumas yra tas, kad jis užima daugiau vietos ir turi tik dvigubą simetriją (pasukta 180 laipsnių).
6. Kiti griebėjai. Labai retais atvejais reikia sukurti naujo tipo griebtuvą. Pavyzdžiui, „Scape“ pasirinktinai sukūrė „dviejų pakopų“ griebtuvą cilindrinėms dalims, susidedantiems iš vakuuminės taurės, po kurios seka piršto griebtuvas (žr. Šią iliustraciją).
Aukščiau išvardyti prioritetai nėra griežtai reikalaujami. Kai kurie griebtuvų tipai iš tikrųjų turi panašius prioritetus, tokius kaip 2 ir 3. Tačiau vienas dalykas yra tikras, jei mes galime naudoti apskritą vakuuminį taurę, kad atliktume medžiagų rėmo sugriebimo darbus, mes tikrai jį pasirinksime. Žemiau pateikiamos skirtingų medžiagų rėmo sugriebimo iliustracijos.
Pasirinktinio piršto pavyzdys, kairėje pusėje esantis pirštas yra naudojamas tam tikro skersmens apvalai dalies sutramdyti. Dešinėje esantis pirštas yra naudojamas suvokti iš dalies laisvos vietos vidų. Priekinė griebtuvo dalis yra suprojektuota taip, kad būtų pakelta (raudonas apskritimas), todėl jis gali tilpti dvi skirtingos skersmens skylutes (reikia atsižvelgti į pavaros kelionę). Tačiau vienas šio dizaino trūkumas yra tas, kad naudojant griebtuvo užpakalinę dalį (tai yra, dalis nuo piršto galiuko), piršto išorė turi praeiti per tikslinę dalį, o tai gali sukelti susidūrimo kliūtis.
Magnetinio griebtuvo, kuriame naudojami du apskrito magnetiniai griebtuvai, pavyzdys, kad būtų sudarytas išplėstinis eilės griebtuvas, skirtas aukštesnėms patrauklioms jėgoms. Griebėjas yra pritvirtintas prie spyruoklės sistemos, kad griebtuvas galėtų suderinti net tada, kai artėjimo padėtis nėra statmena tiksliniam paviršiui. Magnetiniams griebtuvams savaime suprantama savaime suprantama, nes magnetinė jėga smarkiai sumažėja didėjant atstumui nuo tikslinio paviršiaus.
Įrankio elemento su trimis griebtuvais pavyzdys (taip pat aprūpintas struktūrizuotu šviesos skaitytuvu). Kadangi šiame projekte neleidžiama didelių dalių judesių, „Foruum“ siurbimo puodeliai įrankio elemento apačioje yra aprūpinti kiemais, kad būtų užtikrintas stabilesnis sugriebimas. Trys kairėje esantys griebtuvai naudojami sugriebti iš dalies ertmės vidinės pusės (kuri yra tik kelių milimetrų gylio). Galiausiai griebtuvas dešinėje nėra naudojamas šiukšliadėžėms skinti, o naudojamas atlikti kitas darbo ląstelės užduotis.
